在 FPGA 上搭建 RISC-V 架构 CPU：基于 LiteX + VexRiscv + Xilinx Artix-7 的流程记录
以 Artix-7 平台为例，梳理基于 LiteX 和 VexRiscv 搭建 RISC-V SoC 的技术栈选择、硬件结构、构建流程与基础验证方法。
RISC-V 五级流水线通览
从 IF、ID、EX、MEM、WB 五个阶段出发，系统梳理 RISC-V 五级流水线的数据流、冒险处理、控制信号和工程化实现思路。
浅谈 FreeRTOS 之理论（一）：队列、TCB 与互斥量
从 FreeRTOS 的队列机制讲起，梳理任务阻塞、ISR 级 API、TCB、PendSV 上下文切换、优先级反转和互斥量的基本原理。
MPC模型预测控制算法
从基本概念、预测模型、代价函数到约束处理，系统梳理模型预测控制（MPC）的核心思想与典型应用。