Cube Diary

从 FreeRTOS 的队列机制讲起，梳理任务阻塞、ISR 级 API、TCB、PendSV 上下文切换、优先级反转和互斥量的基本原理。

从基本概念、预测模型、代价函数到约束处理，系统梳理模型预测控制（MPC）的核心思想与典型应用。