作品集

Portfolio · 作品集

这里收录我参与和独立完成的软硬件项目，覆盖嵌入式、机器人、路径规划、电源与 PCB 设计等方向。每个作品都是一篇独立的帖子，记录项目定位、技术方案与实现细节。

Embedded ROS2 AI PCB Design Control

软件项目7

基于 ROS2 Ego-Planner 的无人机避障

基于 EGO-Planner 搭建的无人机避障仿真系统，打通「环境感知 → 局部建图 → 轨迹规划 → 轨迹执行」完整闭环，我负责避障算法实现。

ROS2EGO-PlannerA*B-splineOccupancy GridDempster-Shafer点云融合

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电赛：车载平衡控制系统

2026 年全国大学生电子设计竞赛 H 题，STM32 + FreeRTOS 主控、Jetson Nano 视觉上位机，在循迹行驶中完成摆杆钢球实时平衡。在本项目中，我主要负责 MCU 端软件开发与 PCB 设计。

STM32FreeRTOS串级 PIDYOLOv8UART闭环步进电机嘉立创 EDA

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灵枢 Agent Mesh：把 Agent 架构落到 MCU 边缘

ESPAgent 把 LLM Agent Runtime 落到 MCU 上：四块 ESP32-S3 组成 Agent Mesh，补上跨节点 OutputMessage 、Guardian 安全裁决、manifest + Lua 受控动态扩展。

ESP-IDFFreeRTOSMQTT MeshReAct / Tool CallingLuaLVGLReact + TypeScriptESP32-P4

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基于 STM32U535 + ICM42688 的九轴 IMU 模块

一块 25 × 30 mm 的 MCU + IMU 外设模块板，沉淀出一套可跨 MCU 移植的嵌入式框架；姿态解算覆盖 Mahony 互补滤波与误差状态 EKF。

STM32U535ICM42688LIS2MDLTR误差状态 EKFMahonyCMSIS-DSPBootloaderCH9102嘉立创 EDA

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地下车库自动消防智能巡检无人车系统

面向地下车库的自动消防智能巡检无人车，RTOS 任务划分 + 串级速度闭环 + 图模型导航 + 火焰识别与自动灭火状态机。

STM32FreeRTOS串级/离散 PID激光雷达 SLAM占据栅格地图A* / DijkstraYOLO状态机串口通信协议

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单片机工程架构

使用oop-in-c，使单片机开发架构能够独立于不同的MCU。

Coop-in-cHALBSP分层架构

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RoboClaw：开源具身智能助手

开源具身智能助手：用自然语言完成机械臂的 setup、标定、遥操作、数据收集、训练与推理全流程，多渠道接入 + 数据策展。

PythonAgent机械臂

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硬件设计7

FOC 板：双路三相电机驱动

双路三相同步电机功率驱动板，以 6 片英飞凌 BTN7960B 大电流半桥芯片组成两套三相桥，配合 INA240 电流采样放大器，驱动两个三相无刷电机。

BTN7960BINA240BLDC / PMSM嘉立创 EDA

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DCDC 降压板（GD30DC1354）

基于 GD30DC1354 的 DCDC 降压电源板，双路降压输出。

GD30DC1354DCDC嘉立创 EDA

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两路 DCDC + LDO 电源板

两路 DCDC + LDO 的电源板，使用常见通用芯片，兼顾效率与低纹波。

DCDCLDO嘉立创 EDA

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热敏电阻采样模拟前端（AFE）

高精度模拟信号调理 / 传感器接口板：恒流源激励 + 仪表放大器采集 + 精密基准 + 多通道 DAC 模拟量输出。

恒流源仪表放大器精密基准DAC嘉立创 EDA

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STM32F407 核心板

基于 STM32F407 的核心板设计。

STM32F407嘉立创 EDA

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反激电源

记录反激电源从整流、储能到次级整流和反馈控制的基本思路。

反激开关电源RCD 钳位

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数控电源

从 PWM、反馈闭环和降压芯片出发，整理数控电源的基本思路。

PWM降压反馈闭环

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